Abstract

プラントの保守作業現場の様な広域かつ変化する環境で自然特徴点を用いたカメラトラッキングを実現するためには、自然特徴点データベースを事前に作成するだけでなく、環境の変化に応じてデータベースを更新する必要がある。本研究では、カメラトラッキングと同時に環境の変化を認識し、変化した部分に対して自然特徴点データをリアルタイムで作成し、既存のデータを更新する手法を開発する。環境変化の認識に対しては、現在のカメラ画像から自然特徴点を認識した結果と、データベースに格納された自然特徴点の再投影結果を用いて、自然特徴点の分布を表す２枚の画像を生成する。その後、平滑処理、差分処理などを行い、自然特徴点の分布に変化があった領域を認識する。既存のデータの更新に対しては、変化したと認識された領域とその周辺の自然特徴点の位置を推定し、信頼度に基づく重み付きBundle Adjustmentを用いて既存データと統合する。